# 案例03 巡线绕圈 ## 目的 --- - 使用motor:bit智能车载套件完成巡线绕圈功能。 ## 使用材料 --- - 1 x motor:bit 智能车载套件 ## 背景知识 --- ### 巡迹模块原理 - 该巡迹模块使用的为红外线传感器模块,由一个**发射端**和一个**接收端**组成,发射端发射红外线由地面反射回来由接收端接收。 - 遇到黑色地面或者其他吸收红外光材质的物品时,接收端无法接收到红外线,巡迹模块返回0,巡到白色返回1。 ![](./images/8UN8B88.jpg) ## 硬件连接图 --- 如图所示,将巡线模块左边传感器(S1)连接到motor:bit主板的4号引脚,将右边传感器(S2)连接到motor:bit主板的3号引脚。 ![](./images/BOpsVvF.jpg) ![](./images/kzPngGo.jpg) ## 软件 --- [微软makecode](https://makecode.microbit.org/#)在线积木块编程[https://makecode.microbit.org/#](https://makecode.microbit.org/#) - 当检测到黑线是返回为0,检测不到返回1。 ## 编程 --- ### 步骤 1 在MakeCode的代码抽屉中点击高级,查看更多代码选项。 ![](./images/motor_bit_case_01.png) 为了给motorbit主板编程,我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“扩展”,并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索“motorbit",然后点击下载这个代码库。 ![](./images/motor_bit_case_02.png) 注意:如果你得到一个提示说一些代码库因为不兼容的原因将被删除,你可以根据提示继续操作,或者在项目菜单栏里面新建一个项目。 ### 步骤 2 在开机启动时设置左右轮电机速度为60,同时将P3和P4设置一个上拉。 ![](./images/motor_bit_case_03_03.png) 设置左右两个红外线传感器的返回值变量Left和right,以数字方式读取左右红外线传感器的返回参数,也就是P3,P4接口。 ![](./images/motor_bit_case_03_04.png) 如果右侧红外线传感器检测到脱离黑线,设置左轮速度为30右轮速度为80,向左转。之后设置一个循环,检测小车是否回归到黑线,如果没有就继续向左转直到回到黑线。 ![](./images/motor_bit_case_03_05.png) 如果左侧红外线传感器检测到脱离黑线,同理向右转回归黑线。如果均为检测到以60速度继续前进。 ![](./images/motor_bit_case_03_06.png) ### 程序 请参考程序连接:[https://makecode.microbit.org/_ibXcm1M5UY3A](https://makecode.microbit.org/_ibXcm1M5UY3A) 你也可以通过以下网页直接下载程序。
--- **注意:** 可吸收红外光物体均视为黑线。 ## 结论 --- motor:bit小车沿着预定画好的黑线前进。 ## 思考 --- ## 常见问题 --- ## 相关阅读 ---