# robit智能小车案例05：手机遥控
## 基于Robit小车的蓝牙操控实现
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- 基于Mbot car小车，搭载Robit智能小车主板，使用手持移动设备通过蓝牙操控小车前进后退转弯。
### 使用材料
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- 1 x Robit智能小车主板
- 1 x Mbot Car
- 1 x [bitty controller](http://www.bittysoftware.com/apps/bitty_controller.html)
### 背景知识
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- [蓝牙（ Bluetooth® ）](https://baike.baidu.com/item/%E8%93%9D%E7%89%99/102670?fr=aladdin)：是一种无线技术标准，可实现固定设备、移动设备和楼宇个人域网之间的短距离数据交换（使用2.4—2.485GHz的ISM波段的UHF无线电波），蓝牙可连接多个设备，克服了数据同步的难题。
- [Bittysoftware](http://www.bittysoftware.com/index.html)：提供与BBC micro:bit等设备配合使用的智能手机应用程序及工具。
#### 蓝牙事件信息
每从蓝牙接收到一条数据会引发一个事件，根据事件信息表来判断发生事件后如何处理。
事件分为事件发生来源，和事件值。需要根据事件来源获取事件，根据事件值判断发生了什么事件。
下图为D-Pad控制手柄事件表。
### 软件环境
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- 使用任意一款常用浏览器打开[微软Makecode](https://makecode.microbit.org/#)在线积木块编程。
### 操作步骤
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#### 步骤 1：准备APP
1. 安卓设备：在Google play下载bitty controller应用软件；
2. IOS 设备：在 APP store 下载bitty controller应用软件。
- APP界面如图所示：
**注意：** 因IOS系统限制，在IOS系统下连接蓝牙需要使用其他软件。
请参见：《IOS系统下连接micro:bit操作手册》]
#### 步骤2：设置蓝牙模式
开启micro:bit的蓝牙模式，需要同时按下按键A＋B然后按一下reset键，5X5点阵会显示 **PAIRING MODE！** 和一个特殊符号，特殊符号每个microbit都不同，为蓝牙的特殊标识符。
在IOS设备或者Android设备配对连接蓝牙后，micro:bit点阵显示屏显示一个对勾√。
#### 步骤3：添加Package
在MakeCode的代码抽屉中点击Advanced，查看更多代码选项。
为了给蓝牙和Robit编程，我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“Add Package”，并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索“bluetooth"和“robit”，然后点击下载这两个代码库。
注意：如果你得到一个提示说一些代码库因为不兼容的原因将被删除，你可以根据提示继续操作，或者在项目菜单栏里面新建一个项目。
#### 步骤4：编写积木块程序
初始化时显示EF-Robit标题，在蓝牙连接时在点阵LED显示T，断开蓝牙连接显示F。
同时为了防止误操作导致不良后果，在蓝牙连接和断开的时候设置电机转速为0。
设置事件发生积木块，事件发生来源为`MES_DPAD_CONTROLLER_ID`，也就是手机APP的手柄控制板。
事件信息为`MICROBIT_EVT_ANY`，获取所有信息。
如果事件信息为`MES_DPAD_BUTTON_A_DOWN`，查询蓝牙事件信息表，得知信息为左方向键上箭头按下，故设置运行状态为1(前进状态)，同时设置左右轮电机全速前进。
如果信息事件为`MES_DPAD_BUTTON_A_UP`，查询蓝牙事件信息表，得知信息为左方向键上箭头抬起，故设置运行状态为0(停止状态)，同时设置左右轮电机全部停止。
在flag为1前进状态下的时候，如果事件信息为`MES_DPAD_BUTTON_3_DOWN`，查询蓝牙事件信息表，得知信息为右方向键左按钮按下，故设置左轮电机倒转，右轮电机正转完成左转向。
在flag为1前进状态下的时候，如果事件信息为`MES_DPAD_BUTTON_4_DOWN`，查询蓝牙事件信息表，得知信息为右方向键右按钮按下，故设置右轮电机倒转，左轮电机正转完成左转向。
如果在flag为1前进状态下的时候，收到的事件信息不为以上两种，则设置左右轮电机速度为100全速前进。
#### 步骤5：蓝牙连接
将micro:bit设置为蓝牙模式后，连接蓝牙，在APP中点击scan获取micro:bit板。
点击获取到的micro:bit板，进入手柄模式，如下图所示。
尽情操控吧！
**温馨提示：** bitty controller详细操作请参考[官方网站](http://www.bittysoftware.com/apps/bitty_controller.html)
#### 程序
请参考程序连接：[https://makecode.microbit.org/_csTEMLE3vgmr](https://makecode.microbit.org/_csTEMLE3vgmr)
你也可以通过以下网页直接下载程序。
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**注意：** 速度设计过低时可能影响电机转动。
### 结论
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蓝牙连接点阵显示T，断开连接显示F。
控制板左方向键上按键控制小车前进，右方向键左右按键控制转向。
### 思考
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如果要倒车和倒车时候左右转弯该如何编写代码？
### 常见问题
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## 相关阅读
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《IOS系统下连接micro:bit操作手册》
《bitty controller 使用手册》