19.4. AI摄像头:小球追踪

目的


  • 使用cutebot智能赛车搭配AI摄像头实现小球追踪功能。

使用材料


注意:AI摄像头适用于 Cute bot V 3.0只有(可以看到底板上打印的版本号)。

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安装方式


锂电池安装步骤:

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积木支架结构搭建步骤:

零件清单:

../../../_images/cutebot-step-02.png

搭建步骤:

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AI摄像头连线方式:

将连接线的RJ11接口的一端连接到AI摄像头,另一端杜邦线接口的一端连接到下图所示的位置,需要注意连接线的接口是否正确。

../../../_images/cutebot-step-10.png

注意:这个积木支架结构是可以活动的,我们可以手动调节AI摄像头的视角,在使用AI摄像头时,应该根据功能需求来调节角度。

软件平台


微软 makecode

编程


步骤 1

  • 在MakeCode的代码抽屉中点击“高级”,查看更多代码选项。

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  • 为了给Cutebot套件编程,我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“扩展”,并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索Cutebot,然后点击下载这个代码库。

../../../_images/cutebot-pk-11.png

为了给AI摄像头编程,我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“扩展”,并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索 https://github.com/elecfreaks/pxt-PlanetX-AI,然后点击下载这个代码库。

../../../_images/cutebot-pk-12.png

注意:如果你得到一个提示说一些代码库因为不兼容的原因将被删除,你可以根据提示继续操作,或者在项目菜单栏里面新建一个项目。

步骤 2

  • 当开机时中,初始化AI摄像头,切换摄像头功能为小球识别模式。

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  • 无限循环中,从摄像头获取一帧图像的信息,

  • 如果图像中包含小球,则判断小球的尺寸,当小球尺寸小于100时,说明小球离cutebot较远,此时通过从图像中获取小球的X坐标值来判断小球位置,如果X坐标值小于80时,说明小球在cutebot的左前方,设置cutebot左轮速度为0%,右轮速度为20%,小车左转,否则如果X坐标值大于144时,说明小球在cutebot的右前方,设置cutebot左轮速度为20%,右轮速度为0%,小车右转,否则设置cutebot左右轮速度为25%;当小球尺寸不小于100时,则说明小球离cutebot比较近,设置cutebot停止行驶。

../../../_images/case-19-02.png

程序

../../../_images/case-19-03.png

请参考程序连接:https://makecode.microbit.org/_FWL7247fyfCk

你也可以通过以下网页直接下载程序。

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结论


  • 当摄像头识别到小球时,cutebot向小球行驶,当cutebot离小球的距离足够近时,cutebot停止行驶。

思考


常见问题


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