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案例04 巡线

目的


  • 使用Robit主板控制的mBot迷你小车上的巡迹模块实现沿线跑圈。

使用材料


硬件连接图


如上节所示将左右轮电机介入M1,M2端口。 如图所示,将巡迹与Robit主板J2口使用RJ25接线连接。

软件


微软makecode

编程


步骤 1

在MakeCode的代码抽屉中点击Advanced,查看更多代码选项。

为了给巡迹模块编程,我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“Add Package”,并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索“Robit",然后点击下载这个代码库。

注意:如果你得到一个提示说一些代码库因为不兼容的原因将被删除,你可以根据提示继续操作,或者在项目菜单栏里面新建一个项目。

步骤 2

在开机启动时初始化巡迹模块端口为J2(P15,P16),设置左右轮电机到M1,M2端口速度为15。

设置左右两个红外线传感器的返回值变量Left和right,读取左右红外线传感器的返回参数。

如果右侧红外线传感器检测到脱离黑线,设置左轮速度为5右轮速度为25,向左转。之后设置一个循环,检测小车是否回归到黑线,如果没有就继续向左转直到回到黑线。

如果左侧红外线传感器检测到脱离黑线,同理向右转回归黑线。

程序

请参考程序连接:https://makecode.microbit.org/_9WECsHJmpDxM

你也可以通过以下网页直接下载程序。

注意: 可吸收红外光物体均视为黑线。

结论


mBot小车会沿着预定画好的黑线前进。

思考


常见问题


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