8. 麦克纳姆轮小车套件案例06:智能避障小车

8.1. 目的


  • 使用麦克纳姆轮小车套件制作一辆可以避障的小车

8.2. 使用材料


  • 麦克纳姆轮小车套件

  • 超声波传感器(不包含在套件里,需要额外购买)

8.3. 背景知识


8.4. 软件


微软makecode

8.5. 编程


步骤 1

在MakeCode的代码抽屉中点击“高级”,查看更多代码选项。

../../_images/Mecanum_wheel_car_kit_case_01_01.png

为了给麦克纳姆轮小车套件编程,我们需要添加一个扩展库。在代码抽屉底部找到“扩展”,并点击它。这时会弹出一个对话框,搜索”wukong”,然后点击下载这个代码库。

../../_images/Mecanum_wheel_car_kit_case_01_02.png

为了使用超声波模块,我们需要添加一个扩展库。在代码抽屉底部找到“扩展”,并点击它。这时会弹出一个对话框,搜索”github.com/elecfreaks/pxt-sonarbit”,然后点击下载这个代码库。

../../_images/Mecanum_wheel_car_kit_case_03_04.png

*注意:*如果你得到一个提示说一些代码库因为不兼容的原因将被删除,你可以根据提示继续操作,或者在项目菜单栏里面新建一个项目。

步骤 2

点击悟空选择麦克纳姆轮模块。

../../_images/Mecanum_wheel_car_kit_case_01_03.png

步骤 3

如图所示,在当开机时中插入设置麦克纳姆轮积木块,并设置相应舵机连接口。

../../_images/Mecanum_wheel_car_kit_case_06_05.png

步骤 4

如图所示,设置小车向前移动,并判断前方障碍物与超声波传感器的距离,如果距离小于25cm,则小车后退500ms,然后左转500ms。

../../_images/Mecanum_wheel_car_kit_case_06_06.png

程序

请参考程序连接:https://makecode.microbit.org/_39AepD2A95jM

你也可以通过以下网页直接下载程序。

现象

小车开启后向前行驶,如果检测到前方有障碍物,则后退并向左转弯,避开障碍物,然后继续前进。

8.6. 思考


8.7. 常见问题


8.8. 相关阅读