5. 案例03 巡线绕圈

5.1. 目的


  • 使用motor:bit智能车载套件完成巡线绕圈功能。

5.2. 使用材料


  • 1 x motor:bit 智能车载套件

5.3. 背景知识


巡迹模块原理

  • 该巡迹模块使用的为红外线传感器模块,由一个发射端和一个接收端组成,发射端发射红外线由地面反射回来由接收端接收。

  • 遇到黑色地面或者其他吸收红外光材质的物品时,接收端无法接收到红外线,巡迹模块返回0,巡到白色返回1。

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5.4. 硬件连接图


如图所示,将巡线模块左边传感器(S1)连接到motor:bit主板的4号引脚,将右边传感器(S2)连接到motor:bit主板的3号引脚。

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5.5. 软件


微软makecode在线积木块编程https://makecode.microbit.org/#

  • 当检测到黑线是返回为0,检测不到返回1。

5.6. 编程


步骤 1

在MakeCode的代码抽屉中点击高级,查看更多代码选项。

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为了给motorbit主板编程,我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“扩展”,并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索“motorbit”,然后点击下载这个代码库。

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注意:如果你得到一个提示说一些代码库因为不兼容的原因将被删除,你可以根据提示继续操作,或者在项目菜单栏里面新建一个项目。

步骤 2

在开机启动时设置左右轮电机速度为60,同时将P3和P4设置一个上拉。

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设置左右两个红外线传感器的返回值变量Left和right,以数字方式读取左右红外线传感器的返回参数,也就是P3,P4接口。

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如果右侧红外线传感器检测到脱离黑线,设置左轮速度为30右轮速度为80,向左转。之后设置一个循环,检测小车是否回归到黑线,如果没有就继续向左转直到回到黑线。

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如果左侧红外线传感器检测到脱离黑线,同理向右转回归黑线。如果均为检测到以60速度继续前进。

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程序

请参考程序连接:https://makecode.microbit.org/_ibXcm1M5UY3A

你也可以通过以下网页直接下载程序。

--- **注意:** 可吸收红外光物体均视为黑线。

5.7. 结论


motor:bit小车沿着预定画好的黑线前进。

5.8. 思考


5.9. 常见问题


5.10. 相关阅读