6. 案例04:避障行驶

6.1. 目的


  • 通过编程让天蓬智能车行驶时可以避开障碍物。

6.2. 使用材料


../../_images/TPBot_tianpeng_case_01_01.png

6.3. 软件


微软makecode

6.4. 编程


  • 在MakeCode的代码抽屉中点击高级,查看更多代码选项。

../../_images/TPBot_tianpeng_case_01_02.png

  • 为了给天蓬智能车编程,我们需要添加一个扩展库。在代码抽屉底部找到扩展,并点击它。这时会弹出一个对话框,搜索tpbot,然后点击下载这个代码库。

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##示例程序

  • 当开机时micro:bit的LED矩阵显示三角形图案,设置天蓬智能车以50%的速度前进,设置车头灯的颜色为绿色

  • 无限循环中,将超声波检测到车体与前方障碍物的距离存入变量i中。判断i<15i≠0两个条件是否同时为真。如果两个条件同时为真,则天蓬智能车立即停车,然后车头灯颜色闪烁三次,再以30%的速度后退1秒,以30%的速度左转0.5秒,最后设置车头灯颜色为绿色,天蓬智能车继续以50%的速度向前行驶。

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程序

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6.5. 结论


  • 开机天蓬智能车向前行驶,当遇到障碍物时,立即停车,车头灯闪烁三次后显示红色车灯,然后后退与障碍物保持距离,再左转绕开障碍物车灯亮绿色继续前进。

6.6. 思考


6.7. 常见问题


Q:使用案例中的代码发现小车不能正常运行? A:电池电量不足,增大程序中的小车速度参数的数值,并测试。

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